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HU-068 漫足者机器人使用说明书

 

一、功能

1、用于竞赛、娱乐、编程研究准备的机器人产品

2、可实现多种动作

3、多种接口控制板

4、红外遥控和无线手柄控制

5、可进行二次开发

二、特点

1、亚克力板+金属连接件结构

2、图形化编程

3、提供丰富的动作组模板

4、下载动作组后脱机控制

5、搭配总线防堵转舵机

三、漫足者机器人安装教程

Ⅰ、漫足者机器人配件

Ⅱ、舵机复位

1、将电池接到16路舵机控制板上（注意正负极，不要接反）。

 

 

2、用舵机连接线线将6个舵机串联在一起，再接到16路控制板上。

 

 

3、打开开关，所有舵机将自动复位到中位，复位完以后即可进行安装（注意安装时不要再转动舵机，否则装出来后舵机会有偏差，如果转动则需要重新进行复位）。

 

 

Ⅲ、左脚安装

1、拿出一个脚底板，将脚垫贴在脚底板四个角上

 

 

2、用M3*10螺丝和M3螺母将两个脚底板分别和窄U支架固定

 

 

3、将编号ID为1的总线舵机装在窄U支架上，窄U支架一边有四个成正方形的螺丝孔对着舵机的四个螺丝孔，用M2*5螺丝固定，固定好以后，将舵机金属齿轮的一边朝着后面，总线端口朝上

 

 

4、用舵盘配件包将十字大U支架固定在编号ID为1的总线舵机上，舵盘配件包中，厚一点且中间有内齿的为主舵盘，薄一点且中间无内齿的为从舵盘，舵盘上有四个较大的孔，装舵盘时，按照十字大U支架的四个孔，十字垂直的装在舵机上，主舵盘装上以后不能转动，装歪了需要拿下来重新装，先用M2螺丝固定四周，最后固定中间，主舵盘用圆头螺丝固定，从舵盘用自攻螺丝固定

 

5、用舵盘配件包将编号ID为2号的总线舵机固定到十字大U支架的另一边，舵机金属齿轮的一边朝着左边，总线端口朝下

 

 

6、将小U连接件的一边用M2*5螺丝固定到舵机有数字的一边

 

 

 

7、将编号ID为3号的舵机用M2*5螺丝固定到小U连接件的另一边，舵机金属齿轮的一边朝左边，总线端口朝上

 

 

8、用舵盘配件包将宽U支架固定到舵机上

 

 

Ⅳ、右脚安装

1、拿出另一个脚底板，将脚垫贴在脚底板四个角上

 

 

2、用M3*10螺丝和M3螺母将两个脚底板分别和窄U支架固定

 

 

3、将编号ID为4的总线舵机装在窄U支架上，窄U支架一边有四个成正方形的螺丝孔对着舵机的四个螺丝孔，用M2*5螺丝固定，固定好以后，将舵机金属齿轮的一边朝着后面，总线端口朝上

 

 

4、用舵盘配件包将十字大U支架固定编号ID为4的总线舵机上

 

 

5、用舵盘配件包将编号ID为5号的总线舵机固定到十字大U支架的另一边，舵机金属齿轮的一边朝右边，总线端口朝下

 

 

6、将小U连接件的一边用M2*5螺丝固定到舵机有字母的一边

 

 

7、将编号ID为6号的舵机用M2*5螺丝固定到小U连接件的另一边，舵机有字母的一边朝后

 

 

8、用舵盘配件包将宽U支架固定到舵机上

 

 

Ⅴ、外壳安装

1、用M3*10螺丝和M3螺母将左右脚固定到外壳中的底部外壳上，有线槽的一边为机器人的后面

 

 

2、用M3*25铜柱和M3*10螺丝将16路舵机控制板固定到底部外壳上

 

 

3、用M3铜柱和M3*10螺丝将PS2无线手柄接收器固定在底部外壳上，并接在16路舵机控制板上

 

 

4、将船型开关装到底部外壳上

 

 

5、将电池接线端接在16路舵机控制板电源端（注意正负极，不要接反了）

 

 

6、将电池和接线端连接，再将电池充电接口放到线槽中

 

 

7、将左、右脚的舵机分别用总线对接线串联，接在16路舵机控制板上

 

 

8、用M3*22铜柱和M3*25铜柱连接，并用M3*10螺丝固定在底部外壳上

 

 

9、用M3*10螺丝和M3螺母将红外接收器固定在顶部外壳上

 

 

10、将红外接收器接在16路舵机控制板上

 

 

11、装上顶部外壳，并用M3*10螺丝固定

 

 

12、装上侧边两块外壳

 

 

13、用M3*10铜柱、M3*30铜柱、M3*35铜柱和M3螺丝固定前面外壳

 

 

14、将前面外壳和后面外壳装好，再用M3*10螺丝进行固定

 

 

15、安装完成效果图

正面效果图：

 

 

反面效果图：

 

四、漫足者机器人编号教程

 

Ⅰ、漫足者机器人舵机编号图

 

 

总共有六个舵机，我们按照从低到高、从左到右顺序，左下方的为1号舵机，右上方的为6号舵机。注意顺序，从低到高，从左到右依次进行编号（注意：每次修改ID的时候只能对一个舵机进行修改，所以每次修改只能接一个舵机）。

 

Ⅱ、HU-M31 16路舵机控制板搭配上位机编号

1、打开上位机软件HU-IDE，点击左上角配置-总线配置，右侧即可开始进行上位机配置编号，每次修改编号只能修改一个，机器人安装好之前可随意使用此方法，安装好之后，由于控制板内置在机器人中，舵机都串联在控制板上，所以无法使用此方法，推荐使用另外两种方法

 

 

2、将一个舵机用总线连接线接在舵机控制板上，接上船型开关和电池，插上TYPE-C线并连接到电脑上，最后打开船型开关和舵机控制板开关

3、在上位机上可查看舵机控制板和电脑是否连接，如果舵机控制板和电脑已连接好，上位机右上角会显示HID已连接。串口号为：HID，波特率为：115200。

 

 

4、知道要修改的舵机的ID号，例如我们知道现在舵机的ID号为“3”，我们要将ID号改为“0”；在“ID号”后面输入“003”，在“改为”后面输入“000”，点击“写”，左边数据接收框会输出“#000P！OK!”，此时ID号修改完成

 

 

5、不知道要修改的舵机的ID号，例如我们不知道现在舵机的ID号是什么，我们要将ID号改为“0”；在“ID号”后面输入“255”，在“改为”后面输入“000”，点击“写”，左边数据接收框会输出“#000P”，此时ID号修改完成

 

 

6、读舵机ID号，例如我们不知道现在舵机的ID号是什么，需要读取舵机ID号；在“ID号”后面输入“000”，在“改为”后面输入“255”，点击“读”，左边数据接收框会输出“#003P！”，此时读取此舵机的ID号为3号

Ⅲ、HU-M32舵机串口调试板搭配总线舵机上位机进行编号

 

 

1、使用HU-M32舵机串口调试板需要先进行驱动安装，【驱动安装】：在资料找到【相关工具】->【CH340串口驱动】双击安装，在相应的产品中找到该设备的驱动，双击安装即可。

 

 

2、端口号查找：用数据线连接HU-M32和电脑，在电脑设备管理器->端口中查找是否连接好，连接好会有一个显示CH340的串口编号。

 

 

3、如下图所示接好船型开关和电池，接好总线舵机。

4、打开单个舵机调试软件HU-ServoV2.0，串口号为“COM3”，波特率为“115200”，点击“打开串口”，可以看到下图中显示“关闭串口”和“串口连接成功”就不要再次点击了。

 

 

 

5、知道要修改的舵机的ID号，例如我们知道现在舵机的ID号为“3”，我们要将ID号改为“0”；在“ID号”后面输入“003”，在“改为”后面输入“000”，点击“写”，左边数据接收框会输出“#000P！#OK!”，此时ID号修改完成

 

 

6、不知道要修改的舵机的ID号，例如我们不知道现在舵机的ID号是什么，我们要将ID号改为“0”；在“ID号”后面输入“255”，在“改为”后面输入“000”，点击“写”，左边数据接收框会输出“#000P”，此时ID号修改完成

 

 

7、读舵机ID号，例如我们不知道现在舵机的ID号是什么，需要读取舵机ID号；在“ID号”后面输入“000”，在“改为”后面输入“255”，点击“读”，左边数据接收框会输出“#003P！”，此时读取此舵机的ID号为3号

 

 

Ⅳ、HU-M33舵机测试仪进行编号

 

 

借助HU-M33舵机测试仪进行编号不需要PC电脑端上位机软件。

按照如图所示连接：先将电位器旋钮转到最左边，接上船型开关和电池，如果需要对舵机进行编号，直接调节电位器旋钮，数码管显示相应舵机编号，如需将舵机ID号改为“3”，则调节旋转旋钮至数码管显示“03”，再按一下按键，即可修改舵机编号，数码管灭亮一次且舵机会进行一次往复运动，即为编号成功。

 

五、漫足者机器人使用教程

 

Ⅰ、上位机调试机器人

1、找到对应ID的舵机拉动舵机窗口中的PWM可进行调节舵机方向，舵机转到范围为0-270°，对应PWM为500-2500，1500为中值。

 

 

2、修改舵机窗口中的Time数值，调节舵机的运动时间。

 

 

3、修改动作组编辑框也能控制舵机

 

 

4、点击高级-高级设置，可进行回读设置（按照机器人当前动作读写舵机配置），先点击全部释力，再将机器人摆成想要的动作，再点击依次回读，即可回读。

 

 

5、右键点击动作组编辑框，可以将几个动作组成一个动作组。

 

 

6、点击高级-指令说明，可以查看常用的指令。

 

 

7、点击配置-常用配置，在命令内容中输入要测试的动作或动作组，点击测试，机器人就会运行这个动作或动作组。

 

 

Ⅱ、手柄配置及使用方法

1、打开HU-IDE软件，选择配置--手柄配置。

 

 

2、点击mode按键可切换红绿灯模式。

 

 

3、每个红色或者绿色标识都为一个按键，单击按键会弹出按键配置框，可配置按键按下和抬起的命令。

 

 

4、可在下方配置框中查看按键配置命令

 

 

5、配置完成后点击下载配置，将设置好的手柄配置下载到控制板中，再点击下载动作组，将动作下载到控制板中，手柄即可使用

擦除配置:将控制板原有的手柄配置进行擦除。

下载配置：将配置好的手柄配置下载到控制板。

读取配置：读取控制板存储的手柄配置。

 

 

6、无线手柄按键功能图

 

 

 

Ⅲ、红外遥控器配置及使用方法

1、打开HU-IDE软件，选择配置—红外配置。

 

 

2、点击功能一栏如下图“鞠躬”，对应的按键会亮起，可在绑定命令一栏配置命令

 

 

3、配置完成后点击下载配置，将设置好的红外配置下载到控制板中，再点击下载动作组，将动作下载到控制板中，红外遥控器即可使用

擦除配置:将控制板原有的手柄配置进行擦除。

下载配置：将配置好的手柄配置下载到控制板。

读取配置：读取控制板存储的手柄配置。

 

 

4、红外遥控按键功能图

 

 

Ⅳ、常用指令

常规配置命令：

序号	常规指令	指令解释	备注
1	$RST!	软件复位
2	<$DGS:0!>	命令存储，在下次开机就会执行该命令串
3	$BAUD_RATE_SET:1,9600!	设置用户串口波特率，参数1代表用户串口，参数4代表蓝牙串口，可9600/115200等波特率，设置后重启生效。

 

舵机操作配置命令：

序号	舵机操作指令	指令解释	备注
1	#IndexPpwmTtime!	单个舵机指令，Index为3位，000-254；pwm为4位，0500-2500；time为4位，0000-9999，单位毫秒，总共15位数据，不足的位数补0
2	{#000P1500T1000!#001P0900T1000!}	多个舵机指令，将多个单舵机指令放在一起，用{}封起来即可
3	$DGS:0!	调用动作G0000，前提是动作G0000已经存储
4	$DGT:0-10,1!	调用动作G0000~G0010组1次，若为0次则代表循环执行
5	#005PSCK+010!	置5号舵机的偏差为10，偏差最大绝对值500
6	$DST!	所有舵机停止在当前位置
7	$DST:x!	x号舵机停止在当前位置
8	$DKT:1,5!	执行组合组1动作组5次

 

手动学习命令：

 

序号	指令	指令解释	备注
1	$DJ_RECORD!	动作记录指令，发送1次控制器记录1次舵机当前状态
2	$DJ_RECORD_DO:x!	记录动作组执行指令，执行所有记录到的动作组x次，当x为0则无限循环
3	$DJ_RECORD_CLEAR!	清除记录到的动作组
4	$DJ_RECORD_TIME:1000!	设置记录指令的周期，单位ms

 

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